Il viaggiatore del tempo Rip Hunter torna indietro nel tempo fino ai nostri giorni (anno 2016), dove riunisce a Central City un team di eroi e di cattivi nel tentativo di fermare Vandal Savage dalla distruzione del mondo e del tempo stesso.

Il team delle Leggende riprende a viaggiare nel tempo, perché una volta distrutti i Signori del Tempo non è rimasto nessuno ad impedire a gente come i Pirati del Tempo di viaggiare nel tempo e cambiare la storia creando le cosiddette aberrazioni temporali. Il team viene capitanato da Sara, in quanto Rip Hunter è disperso e privo di qualsiasi ricordo della sua vera vita; in più, Leonard Snart è morto per permettere agli altri di continuare la loro missione. Dovranno anche andare alla ricerca di un modo per sventare i piani di Damien Darhk, dell'Anti-Flash e di Malcolm Merlyn, intenti a cercare i quattro pezzi della Lancia del Destino, in grado di riscrivere la realtà in modo permanente.

Nella terza stagione, i Legends of Tomorrow della DC affrontano una nuova minaccia esistenziale creata dalle loro azioni alla fine della scorsa stagione. Rivisitando un momento nel tempo a cui avevano già partecipato, hanno praticamente fratturato la linea temporale e creato anacronismi in tutto il tempo! Il nostro team deve trovare un modo per riportare tutti gli anacronismi nelle loro linee temporali originali prima che il flusso temporale si disgreghi. Ma prima che i nostri Legends possano tornare all'azione, Rip Hunter e il suo neonato Time Bureau mettono in discussione i loro metodi e sciogliono la squadra. Sfidando l'autorità del Time Bureau, reclutano un hacker dal futuro, Zari Tomaz, e continuano le loro marachelle di viaggio nel tempo, insistendo però che, per quanto disordinati possano essere i loro metodi, alcuni problemi vanno oltre le capacità del Bureau. Alcuni problemi possono essere risolti solo con le Leggende.

Le Leggende riescono finalmente a eliminare tutti gli anacronismi nel tempo, e sembra quindi che la loro missione si sia conclusa ma, per sconfiggere Mallus nella stagione precedente, hanno permesso ad altre creature demoniache, di miti e fiabe, di fuggire per tutta la linea temporale. Sara Lance quindi deve riunire le Leggende e affrontare i "fuggiaschi" (nome dato alle creature scappate dall'Inferno) e riconfinarli per impedir loro di cambiare il corso degli eventi. Una di questi "fuggiaschi", Charlie, una mutaforma, si unirà alla ciurma della Waverider. Ad aiutare le Leggende questa volta interverrà John Constantine, detective dell'occulto che avrà bisogno del loro aiuto a causa di entità malefiche che stanno arrivando per lui.

Nella quinta stagione ritroviamo le "Leggende" alle prese con diverse avventure nel tempo per salvare il mondo. Tra loro Sara Lance, interpretata da Caity Lotz, avra' dei superpoteri.

Nella sesta stagione, le co-capitane di Waverider Sara Lance e Ava Sharpe hanno affrontato mostri, anomalie temporali e, più recentemente, villain dell'Inferno, ma questa volta affronteranno qualcosa di ancora più impegnativo e bizzarro... Alieni spaziali! Dopo che uno dei loro viene rapito da un alieno spietato, questa nuova missione diventa personale. Ci vorrà più dei poteri combinati di John Constantine, Mick Rory, Nate Heywood e della coppia fratello-sorella, Zari e Behrad Tarazi, per salvare il mondo per la sesta volta.

Nella settima stagione, il Waverider viene fatto saltare in aria da un secondo Waverider... il che significa che le Leggende sono ora intrappolate nell'Odessa del 1925, Texas! L'unico modo per tornare a casa e vendicarsi del loro misterioso nuovo nemico è viaggiare a New York City e trovare l'antenato del viaggio nel tempo, l'inventore gallese Dr. Gwyn Davies. Lungo il percorso, incontrano un nuovo compagno di squadra familiare ma scioccante: un Gideon umano nella vita reale, la cui conoscenza della linea temporale potrebbe essere la chiave per risolvere tutti i problemi delle Leggende.